#!/bin/bash
set -e  # 当任何命令失败时，自动退出脚本

work_dir="/media/adt/ZWH4T/ZWH/Dataset3d/dataset_18xx-bag/cyw2.0/tmx"
rosbag_dir="$work_dir/bags"
data_path="$work_dir/datasets"
out_path="$work_dir/dataview"
anno_path="$work_dir/annotate"
radar_dim=5 #radar点云维度

# 封装命令执行和错误处理的函数
run_command() {
    local cmd="$1"
    local dsc="$2"
    echo "Running: $cmd"
    eval $cmd
    if [ $? -ne 0 ]; then
        echo "$dsc 运行失败，停止执行！！！"
        exit 1
    else
      echo "$dsc 运行成功。"
    fi
}


#####
# 添加脚本规则:
# run_command "python 脚本 参数列表"  "功能描述”
#####

echo "run1.sh 开始处理 $data_path"

## 解析 rosbag   sh脚本运行可能有问题，则手动运行即可   可能需要export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libtiff.so.5
#cd tmx || { echo "无法进入 tmx 目录"; exit 1; }
#run_command "python parse_ros.py --rosbag-dir '$rosbag_dir' --data-path '$data_path'"
#
## 同步数据
#run_command "python sync_data.py --data-path '$data_path' --points-disort"  "数据同步"
##run_command "python sync_data.py --data-path '$data_path'"  "数据同步"
#cd ..
#
##### 相机id如果错乱，重新命名 前(75)后(77)左(81)右(80)
###run_command "python imgdir_rename.py --data-path '$data_path'"  "相机id重命名"
##
## 相机归一化
#run_command "python disort_newmat2tmx.py --data-path '$data_path'"  "相机归一化"

## 数据可视化(可选)
cd cyw_devkit || { echo "无法进入 cyw_devkit 目录"; exit 1; }
run_command "python dataset_view.py --data-path '$data_path' --out-path '$out_path' --sync-time"  "数据可视化"
cd ..

### 生成标注数据
#run_command "python gen_kf_lidar.py --data-path '$data_path' --anno-path '$anno_path' --radar-dim '$radar_dim'"  "标注数据生成"
#

echo "处理完毕"